Disciplina Curricular

Tópicos Avançados em Robótica RAva

Diploma de Estudos Avançados em Engenharia Electrotécnica e de Computadores - DEAEEC2006

Contextos

Grupo: DEAEEC2006 > 3º Ciclo

Período:

Peso

6.0 (para cálculo da média)

Objectivos

Apresentar tópicos avançados em Robótica Autónoma, relativos a Navegação, Planeamento de Movimento e Tarefas sob Incerteza, e Robótica Cooperativa, complementando os tópicos cobertos em disciplinas do 2º ciclo do MEEC.

Programa

1. Noções fundamentais de robótica probabilística; Filtro de Bayes; Filtro (estendido) de Kalman (EKF); filtros de partículas. Localização: localização de Markov, incluindo baseada no filtro de Kalman e Localização Monte-Carlo. Localização e mapeamento simultâneos (SLAM): EKF-SLAM, FastSLAM. 2. Planeamento de tarefas: Planning Domain Definition Language. Métodos de tomada de decisão sequencial: processos de decisão de Markov, incluindo o caso parcialmente observável. Aproximação à solução de processos de decisão de Markov parcialmente observáveis. Aprendizagem por Reforço. 3. Planeamento de movimento: rapidly exploring random tree, fast marching. 4. Representação de planos: Behavior Trees; Máquinas de estados; redes de Petri. Análise qualitativa e quantitativa de planos representados por redes de Petri. 5. Robôs Cooperativos: percepção cooperativa; localização cooperativa; controlo de formações; representação de planos cooperativos por redes de Petri. 6. Apresentação final dos projetos pelos estudantes. Palestras convidadas.